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本发明适用于机器人充电技术领域，提供了一种充电对接的控制方法以及装置，该方法包括：控制机器人移动至充电桩所在位置，以实现机器人与充电桩两者电极之间的对接，获取机器人的驱动轮电机的驱动电流，根据驱动电流计算机器人的驱动轮的扭矩，根据扭矩获取机器人的电极的压靠力，根据压靠力判断机器人是否未移动到位，若是，控制机器人采取应对动作，若否，控制机器人不运动，从而保证稳定的对接充电，提高了机器人自主充电成功率和充电效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112238437 A
(43)申请公布日 2021.01.19
(21)申请号 202010904805.4
(22)申请日 2020.09.01
(71)申请人 深圳拓邦股份有限公司
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