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本发明实施例提供了一种行车障碍检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；依据所述环境图像获取可达空间信息；基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；若是，则生成避障行驶路径。使得车辆在自动行驶过程中能够检测出周围环境中的低矮障碍物并实现自动避让，避免了与障碍物之间的碰撞和剐蹭，降低了车辆受损的风险。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112214026 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202011159806.7
(22)申请日 2020.10.26
(71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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