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一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-25 发布于四川
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一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法.pdf

    本发明提出了一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据机械臂的构型，确定机械臂动力学模型；定义轨迹跟踪系统；重新标定时间坐标系，确定动力学模型中各个参数真值与估计值之间的约束条件；分析系统的固定时间状态稳定性和收敛性，并结合李雅普诺夫方法，进行稳定性分析，寻找控制输入量；根据系统稳定性分析和李雅普诺夫方法分析结果，确定控制律；选择控制参数和控制时间，进行轨迹跟踪控制。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116141339 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202310416623.6 (22)申请日 2023.04.19 (71)申请人 珞石 （北京）科技有限公司 地址

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