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- 2023-05-26 发布于四川
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本发明提供一种时序融合的点云3D目标检测方法、系统、终端及介质，包括：获取一时序的点云数据；将所述点云数据对齐到同一个坐标系下；在训练过程中，使用时序一致的数据增强进行训练来解决物体分布不均的情况；将点云编码成鸟瞰图特征图后，使用可变形注意力机制为当前帧的特征图动态的融合过去时刻的特征；将融合的特征图送入到检测头中预测物体。本发明显著的增强了检测的性能，并且该方法可以适用于任何鸟瞰图检测方法，并且可以扩展到任意长度的时间序列。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115984637 A
(43)申请公布日 2023.04.18
(21)申请号 202211650983.4
(22)申请日 2022.12.21
(71)申请人 上海交通大学
地址 200240
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