数据处理流程全省一等奖.pptx

三维激光扫描技术;三维激光扫描技术; 为获取实体表面完整的信息，需要从不同的位置对实体的表面进行扫描。 由于每一站扫描获得的点云数据都是处于独立的扫描仪坐标系下，要将不同测站下的点云数据转换至同一坐标系下，这就要求寻求可靠准确的算法实现坐标系之间的快速、准确转换。 点云数据配准是将2个或2个以上坐标系中的三维空间数据点集转换到统一坐标系统中的数学计算过程。 ;《规程》中定义了点云配准(point cloud rgistation)的概念，即把不同站点获取的地面三维激光扫描点云数据变换到同一坐标系的过程。 ;点云数据配准时应符合下列要求： ①当使用标靶、特征地物进行点云数据配准时，应采用不少于3个同名点建立转换矩阵进行点云配准，配准后同名点的内符合精度应高于空间点间距中误差的1/2； ②当使用控制点进行点云数据配准时，二等及以下应利用控制点直接获取点云的工程坐标进行配准。;常见的配准算法有：四元数配准算法、六参数配准算法、七参数配准算法、迭代最近点算法(ICP)及其改进算法。点云数据的坐标配准目前国内外研究的都比较多，不同品牌仪器都有与设备配套成熟的软件，如Cyclone、PolyWorks软件等。 ;对于要匹配的两个点云集合P=｛pi｝，Q=｛qi｝，（i=1，2，…N），目标就是要找到最优的旋转矩阵R和平移矩阵T，使函数的值最小，函数即为目标函数。其中： 目标函数实际上反映的是变换后两个点云的差异，其选取方法多种多样。一般情况下，常采用点到点的距离、点到平面的距离、以及距离的平方等设计目标函数。根据选取方法的不同，算法的结果和效率也不同。 其中α、β、γ表示沿X、Y、Z轴的旋转角，tx、ty、tz表示位移量。;观点一：①配对方式②全局方式③绝对方式 配对方式只考虑相邻两幅图之间的坐标转换，不考虑误差的传播。 全局方式是当对多个点云图进行配准时，需要将多个测站的点云数据中的控制点或标靶点组成一个闭合环，可以有效地防止配准过程中坐标转换误差的积累。 绝对方式需要在扫描时测得标靶点的测量坐标值，在坐标纠正时，把纠正好的仪器坐标系下的点云图纠正到标靶点所在的坐标系下，增加地理参考，使其真正应用到测量领域。;观点二 ①根据搜索特征空间的不同，可以分为全局配准和局部配准。全局配准是指针对整个点云搜索对应特征进行配准，局部配准则是在部分点云中搜索对应特征。 ②根据配准的精度，可分为粗配准和精配准。粗配准的目的是通过确定两个三维点云集中的对应特征，解算出点云之间的初始变换参数;精配准是通过在粗配准的基础上获取最佳变换参数，然后完成点云配准。 ③根据配准时所采用的基元，将点云配准分为基于特征的和无特征的配准。其中前者是指利用一些几何特征，如边缘、角点、面等特征，来解算变换参数，达到配准目的;后者则是直接利用原始点云数据进行配准。 ④根据配准参数解算的目标函数，可分为点到点距离最小以及点到对应切面距离最小等。 ⑤根据配准变换参数解算的方法，分为四元数法、最小二乘法、奇异值分解法以及遗传算法等。;观点三:①标靶拼接②点云拼接③控制点拼接 标靶拼接是点云拼接最常用的方法，首先在扫描两站的公共区域放置3个或3个以上的标靶，对目标区城进行扫描，得到扫描区域的点云数据，测站扫描完成后再对放置于公共区域的标靶进行精确扫描，以便对两站数据拼接时拟合标靶有较高的精度。依次对各个测站的数据和标靶进行扫描，直至完成整个扫描区城的数据采集。 该方法的拼接精度较好，一般小于1cm。如果需要将其统一到我们所需要的坐标体系下，就需要在满足拼接精度的前提下将拼接好的数据进行坐标转换，满足实际要求。;观点三:①标靶拼接②点云拼接③控制点拼接 点云拼接：基于点云的拼接方法要求在扫描自标对象时要有一定的区域重叠度，而且目标对象特征点要明显，否则无法完成数据的拼接。由于约束条件不足无法完成拼接的，需要再从有一定区域重叠关系的点云数据中寻找同名点，直至满足完成拼接所需要的约束条件，进而对点云进行拼接操作，此方法点云数据的拼接精度不高。 采用三维激光扫描仪采集数据时，要保证各测站测量范围之间有足够多的公共部分(大于30%)，当点云数据通过初步的定位定向后，可以通过多站拼接实现多站间的点云拼接。公共部分的好坏会影响拼接的速度和精度。一般要求公共部分要清晰，具有一些比较有明显特征的曲面。一般公共部分可利用的点云数据越多，多站拼接的质量越好。;观点三:①标靶拼接②点云拼接③控制点拼接 控制点拼接：为了提高拼接精度，三维激光扫描系统可以与全站仪或GPS技术联合使用，通过使用全站仪或GPS测量扫描区域的公共控制点的大地坐标，然后用三维激光扫描仪对扫描区域内的所有公共控制点进行精确扫描。其拼接过程与标靶拼接步骤基本相同，只是需要将以坐标形式存在的控制点添加进去，以该控制点为基站直接将扫描的多测站的