小功率随动系统实验.pptxVIP

第1页/共85页小功率随动系统实验第2页/共85页随动控制系统概述：1 ）随动控制系统的定义；2 ）随动控制系统的应用；3 ）随动控制系统的一般组成；4 ）随动控制系统的简单例子；5 ）随动控制系统的分类；6 ）随动控制系统的检测装置；7 ）随动控制系统的控制方式第3页/共85页1）随动控制系统的定义：1 又叫跟踪系统或伺服系统，是一类应用广泛的自动控制系统；2 输入信号可以是预先未知的，并且可随时间任意变化；3 输出信号是位移量，包括角位移和线位移；4 主要性能指标是系统的跟随性能，即跟踪速度和精度。要求输出位移量可以快速、准确的跟随输入，即：调整时间ts 和稳态误差ess要小。其次考虑抗干扰的性能；第4页/共85页2）随动控制系统应用 机械加工过程中机床的定位控制和加工轨迹控制是位置随动系统的典型实例，如仿型铣床的跟踪控制、数控机床的轨迹控制。 第5页/共85页 仪表工业中各种记录仪的笔架控制，如温度记录仪、计算机外部设备中的X — Y记录仪，各种绘图机以及计算机磁盘驱动器的磁头定位控制。X-Y函数记录仪是一种最常用的通用笔式记录仪。其x、y轴各由一套独立的随动系统驱动，使记录笔能在记录纸上精确记录函数曲线。第6页/共85页军事工业： 火炮群跟踪雷达天线的位置控制、导弹发射架的对准控制；陀螺仪惯性导航系统，各类飞行器的姿态控制等，都是位置随动系统的具体应用。第7页/共85页3）随动控制系统一般组成 主要包括：检测装置、信号转换电路、放大装置、补偿装置、执行机构、电源装置和被控对象等部分。1)检测装置用来检测输入信号和系统输出；2)放大装置将控制信号进行功率放大；3)执行部件主要实现机电转换，将电信号转换成机械位移；4)信号转换线路和补偿装置实现各部件信号之间有效匹配，使系统具有良好的工作品质。5)此外，各部分都离不开相应的能源设备、保护装置、控制设备和其他辅助设备。第8页/共85页4）随动控制系统简单实例（1）位置检测器 （2）电压比较放大器 （3）电力电子变换器 （4）伺服电机（5）减速器与负载电位器式的小功率位置随动伺服系统的原理图第9页/共85页1）位置传感器（伺服电位器（RP）） 由电位器RP1和RP2组成位置（角度）传感器。RP1是给定位置传感器，其转轴与操纵轮连接，发出转角给定信号θ*m；RP2是反馈位置传感器，其转轴通过传动机构与负载的转轴相连，得到转角反馈信号θm。两个电位器由同一个直流电源US供电，使电位器输出电压U*和U，直接将位置信号转换成电压量。偏差电压△U=U*－U反映了给定与反馈的转角误差 △θm=θ*m－θm，即满足 △U=K（θ*m-θm）=K△θm 伺服电位器较一般电位器精度高，线性度好，磨擦转矩也小。特点是线路简单，惯性小，消耗功率小，所需电源也简单。第10页/共85页2）电压比较放大器（A） 两个电位器输出的偏差电压△U在放大器A中进行放大，输出信号Uc作为下一级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性（正反相位）的能力，一般使用运算放大器构成。3）电力电子变换器（UPE） 它主要起功率放大的作用（同时也放大了电压），而且必须是可逆的，由晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出一个足以驱动电动机的电压Ud。第11页/共85页4）伺服电机 在小功率直流随动系统中多采用永磁式直流伺服电机，在不同情况下也可采用其它直流或交流伺服电机。由伺服电机和电力电子变换器构成的可逆拖动系统是位置随动系统的执行机构。5）减速器与负载 在一般情况下负载的转速是很低的，因此，在电机与负载之间必须设有传动比为i的减速器。为了减少机械装置，倾向于采用低速电机直接传动，可以取消减速器。第12页/共85页以上五个部分一般是各种位置随动系统都有的，在不同情况下，由于具体条件和性能要求的不同，所采用的具体元件、装置和控制方案可能有较大的差异。通过分析上面的例子，可以总结出位置随动系统的主要特征如下：①位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移或者电压。②必须有具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。③控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求。第13页/共85页5）随动控制系统分类1）按组成元件分类 按随动系统组成元件的不同，可以将系统分为纯电气系统、电液系统和电气/气动系统。 纯电气系统的组成元件除机械部件外，均是电磁或电子元件。根据所采用伺服电机的不同，又将纯电气系统分为直流伺服系统和交流伺服系统两类。直流伺服系统的执行元件是直流伺服电机；交流伺服系统的执行元件是交流伺服电机。 电液伺服系统的误差测量装置、补偿、放大部分均为电气元件，而功率放大与执行元件刚采用液压元件； 电气/气动伺服系统的误差测量装置、补偿与前级放大部分为电气元件，而执行元件为气动元件。第14页/共85页