原创力文档- 3
- 0
- 约1.95万字
- 约 18页
- 2023-05-26 发布于四川
- 举报
本发明提供一种基于足端与液压驱动单元等效刚度阻尼映射的控制方法，其包括下述步骤：构建液压腿部模型，得出足端与转动关节等效刚度映射关系，得出转动关节与液压驱动单元等效刚度映射关系，进一步建立足端与液压驱动单元等效刚度映射关系；建立足端与液压驱动单元等效阻尼映射关系，进一步建立液压驱动型腿部足端与液压驱动单元等效刚度、阻尼映射关系并进行控制。本发明可以根据液压机械臂、液压腿的足端刚度、阻尼柔顺参数精确求解旋转关节及液压驱动单元的柔顺参数，与纯位置控制或具有被动弹簧的柔顺控制相比，液压腿足端刚度、阻尼
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116141308 A
(43)申请公布日 2023.05.23
(21)申请号 202211604364.1
(22)申请日 2022.12.13
(71)申请人 燕山大学
地址 066004
文档评论（0）