一种六自由度机器人渐进成形加载路径补偿方法.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种六自由度机器人渐进成形加载路径补偿方法.pdf

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本发明公开了一种六自由度机器人渐进成形加载路径补偿方法，考虑壁厚、成形角与刀具偏转角的机器人渐进成形加载路径补偿方法，通过在零件三维模型表面按等层高、等间距的原则排布刀具路径点，并计算出各刀具路径点的成形角度、偏移方向及各偏移方向上的偏移距离，得到了各刀具路径偏移点，实现了机器人渐进成形空间加载路径的精确补偿，使得成形零件的尺寸精度更高；与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：传统三轴渐进成形加载路径只需考虑水平方向的补偿，但机器人渐进成形需要考虑空间方向的补偿，目前缺少一种机器人渐进成形加载路

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114888630 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210543754.6 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人南京航空航天大学地址 21110