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本发明涉及一种车端单目视觉测量相对精度置信度评估方法及系统，该方法包括：根据先验知识初始化单目视觉系统的协方差矩阵，该协方差矩阵包括：两帧图像间特征点匹配像素误差协方差矩阵Cp；根据协方差矩阵Cp和当前时刻车体相对于参考点的位姿协方差C(Xk)得到相对建图下进行位置估计的目标的位置协方差Cr；根据两个目标的距离及对应的位置协方差Cr计算两个目标之间的相对位置协方差矩阵，根据相对位置协方差矩阵计算允许的测量误差下的相对距离置信度；一方面解决相对建图中由各项误差源引起的目标定位误差计算问题，指导提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112325770 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202011158472.1 G06T 7/73 (2017.01)
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