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一种跟踪方法和可移动平台，方法包括：根据第一摄像头拍摄第一图像和第二图像时的相对位姿，获取第一图像中的预选特征点在第一图像中的预估位置；第一摄像头为双目相机(12，401)的左目或右目，第二图像为第一图像的前一帧图像(S201，S301)；以预选特征点在第一图像中的预估位置为初始位置，跟踪预选特征点在第一图像中的位置，得到第一跟踪结果(S202，S302)；以预选特征点在第一图像中的位置为初始位置，跟踪预选特征点在第三图像中的位置；第三图像由双目相机(12，401)的第二摄像头拍摄，第一图像和第
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112313707 A
(43)申请公布日 2021.02.02
(21)申请号 201980033506.3 (51)Int.Cl.
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