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- 2023-05-28 发布于四川
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本发明公开了一种自适应调整路径点容差的移动机器人路径规划方法，包括：根据目标点、机器人当前位置和环境地图，进行全局路径规划，得到全局规划路径点集合的全局规划路径；根据全局规划路径点集合，启动局部规划器，控制机器人向目标点移动；计算机器人定位质量，并判断是否启动全局规划路径点容差调整；当启动全局规划路径点容差调整时，根据机器人定位质量，计算全局规划路径点容差，并输入到局部规划器；局部规划器根据得到的全局规划路径点容差，计算到下一个全局规划路径点的局部规划路径，并控制机器人向下一个全局规划路径点移动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112378402 B
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202011256129.0 CN 108656117 A,2018.10.16
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