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一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法.pdf

    本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112344934 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202011056397.8 (22)申请日 2020.09.30 (71)申请人 北京工业大学 地址

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