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- 2023-05-28 发布于四川
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本发明的实施例公开一种管路端头空间位姿测量方法及系统。所述方法包括：对包括多个相机的测量系统进行标定，获取各个所述相机的内参数和外参数；采集管路图像；对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取，并对所述边缘进行形状拟合；进行图像筛选以减少对所述管路图像中的端头区域进行亚像素边缘提取时亚像素边缘提取误差引入的端头边缘点重建误差；根据拟合结果获得管路端头中心点空间坐标初值以及管路端面法向量初值；根据所述中心点空间坐标初值和所述法向量初值构建投影平面并迭代优化，实现所述管路端头的空间位姿测量。所述系
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112381847 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011167106.2
(22)申请日 2020.10.27
(71)申请人 新拓
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