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本发明公开了一种实时模拟四足动物运动的方法和系统，方法包括：通过步态控制器确立四足动物的腿部间及脊柱关节间的相对时序关系，并根据四足动物的腿部及脊柱关节的运动特点构建出控制器模型；将控制器模型的输出信号通过映射变换构建出四足动物的足端运动轨迹模型和脊柱关节运动模型，将足端运动轨迹模型和脊柱关节运动模型的输出作为四足动物的运动控制信号来驱动四足动物；对四足动物的运动状态进行实时监测，步态控制器根据监测信息调整控制器模型的模型参数，以修正四足动物的运动姿态和足端轨迹。本发明可根据监测到的路面状态实时
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112363523 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011244396.6
(22)申请日 2020.11.10
(71)申请人 北京中科深智科技有限公司
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