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本发明公开了一种基于云平台的伪卫星室内多源融合定位方法，属于室内外无缝导航定位及位置服务技术领域。它在传统的伪卫星融合定位基础上，借助云平台的计算能力，采用室内三维空间信息和多传感器定位信息约束，针对廊道和空旷区域分别采用位置搜索和位置推算方法，解决了传统伪卫星搜索方法存在局部最优和场景适用性差的问题，在此基础上，设计WIFI、蓝牙和惯性导航辅助的格网点异常判别和惯性导航方位的合理性判别，解决惯性导航方位的实时校准和室内融合定位可靠性评估问题，最终基于伪卫星实现多源融合定位，实现行人精确位置感知
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112415557 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202011466898.3 (51)Int.Cl.
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