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一种无人抓钢机运动转向控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-29 发布于四川
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一种无人抓钢机运动转向控制方法及系统.pdf

    本申请提供一种无人抓钢机运动转向控制方法及系统，该方法包括：获取抓钢机实时定位信息，根据所述实时定位信息确定当前时间节点所述抓钢机的位置坐标，其中所述抓钢机为履带式抓钢机；获取当前时间节点所述抓钢机的左履带和右履带的瞬时线速度，根据所述瞬时线速度、所述位置坐标建立抓钢机运动模型以根据所述抓钢机运动模型确定所述抓钢机在下一时间节点的位姿状态；根据所述抓钢机初始位置和目标位置进行运动轨迹规划，得到一组不同时间节点的运动轨迹点序列，作为轨迹参考点序列；根据所述下一时间节点的位姿状态与对应轨迹参考点的误

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