一种适用于自主水下机器人的海底目标搜寻方法.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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一种适用于自主水下机器人的海底目标搜寻方法.pdf

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本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法，本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划，同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差，抑制平台对目标位置估计的干扰，实现自主水下机器人对目标位置的精确估计。本方法能够有效地处理水下目标搜索，自主规划搜寻路径，改善系统可观测性；采用自主水下机器人导航位置和目标位置滚动优化策略，抑制自主水下机器人导航累积误差对目标估计的干扰，提高了目标位置搜索精度，具有较强的工程应用价值；本方法移植方便，扩展性强

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112445243 B (45)授权公告日 2022.02.11 (21)申请号 202011236848.6 (56)对比文件