全景图像合成方式、安装在车上的摄像头、视觉图像向三维实体投影的方法、摄像头校准.pdfVIP

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2023-05-31 发布于河南
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全景图像合成方式、安装在车上的摄像头、视觉图像向三维实体投影的方法、摄像头校准.pdf

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SJ/TXXXXX—XXXX 附录 A （资料性）全景图像合成方式安装在汽车外部的摄像头采集车辆四周环境的视觉图像。视觉图像被投射到一个虚拟的三维投影表面，然后以合成图像的形式显示在显示器上。所显示的图像可以从三维投影表面的任何角度进行渲染，从而根据场景在显示器上实现最佳的视图。除乘用车以外的其他车辆上所需的摄像头数量可能会超过四个，具体取决于汽车的尺寸和形状。图A.1 全景图像合成示意图 14 SJ/TXXXXX—XXXX 附录 B （资料性）安装在车上的摄像头 B.1 摄像头安装位置每个摄像头都应该安装在车的外缘，以避免车身遮挡摄像头的视线。前置和后置摄像头尽可能靠近左右中心线对齐，左边和右边的摄像头尽可能靠近前后中心线对齐。图B.1像头安装位置 B.2 摄像头安装高度每个摄像头的安装高度应超过车身高度的60%。四个摄像头安装在相同的高度，以防止在合成视图中被摄主体在摄像头之间的边界区域的位置不一致。增加摄像头之间的高度差也会增加相互之间的视差。摄像头安装高度应调整，以尽量减少相互之间的视差。四个摄像头的安装高度如图B.2所示。图B.2摄像头安装高度 B.3 摄像头安装角度 x 调整每个摄像头的安装角度，设置其角度( , , 角位置)，以实现相对于路面的全景合成图像。 y z 设置好每个摄像头的安装角度后，在校准过程中进行固定(见附件C)，四个摄像头的安装角度如图B.3 所示。 15 SJ/TXXXXX—XXXX 图B.3摄像头安装角度 16 SJ/TXXXXX—XXXX 附录 C （资料性）视觉图像向三维实体投影的方法 Y X Z Z car car car V 按照右手坐标系，车辆的长度为轴，宽度方向为轴，垂直方向轴，且道路表面的 0（参见图C.2），进而将此虚拟投影面投影到三维投影面上，如图C.1和图C.2所示（使用的三维投影曲面如图C.1所示，将摄像头生成的图像投影到三维投影表面如图C.2所示，三维投影曲面应为多边形 P 模型类似多面体的三维球体）。根据车辆摄像头的光学原点，将投影图像的一个点（三维投影表面的 V P