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坐标变换
主要内容
学习坐标的平移变换
学习旋转矩阵的使用和坐标的旋转变换
学习平移加旋转的综合坐标变换
坐标平移变换
已知点P在j坐标系的坐标，平移j至i，求点P在i坐标系的坐标。
沿着不同轴向的组合平移：
有平移关节的机器人：直角坐标机器人
刚体位置：
刚体姿态：
习题
刚体位置：
刚体姿态：
解答：
坐标旋转（坐标系原点相同）
坐标系j由坐标系i旋转而成
已知点P在j坐标系的坐标：
求点P在i坐标系的坐标：
坐标旋转（坐标系原点相同）
P
►姿态矢量矩阵
绕一个坐标轴旋转的转动矩阵
旋转矩阵的特点
(1) 主对角线上有一个元素为1，其余均为转角的余弦/正弦；
(2) 绕轴转动的次序与元素1所在的行、列号对应；
(3) 元素1所在的行、列，其它元素均为0；
(4) 从元素1所在行起，自上而下，先出现的正弦为负，后出现的为正，反之依然。
绕多个坐标轴旋转的转动矩阵——绕固定坐标系旋转
绕运动坐标系旋转
刚体位置：
刚体姿态：
ZYZ欧拉角
刚体姿态：
注意：多个旋转矩阵连乘时，次序不同则含义不同。
1）绕新的动坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从左往右乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相同；
2）绕旧的固定坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从右往左乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相反。
坐标变换综合
刚体姿态：
推导(中间坐标系C)：
I（旋转）: c与j 原点重合，c与i姿态相同
II（平移）: c与i 原点重合
推导(中间坐标系C)
I（平移）: c与i原点重合，c与j姿态相同
II（旋转）: c与i 姿态相同
未知
习题
已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA.
总结
学习了坐标的平移变换，就是坐标的直接相加减
求解了常用旋转矩阵学习了旋转变换，内容比较多要加深理解
学习了平移加旋转的综合坐标变换
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