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本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其是一种自动驾驶车辆编组的协同避让方法，包括：获取自车周围的目标物；对获取的每个目标物以自车为原点引出两条射线形成一锥形区域；获取目标物的位置与速度，得到对于自车的一速度限制锥形区；判断是否能够以最接近一目标速度、满足车辆运行约束且不落在所述速度限制锥形区内的一速度作为新速度，如果是，则采用新速度作为自车速度实现避让；否则，采取应急措施实现避让。本公开还提供一种自动驾驶车辆编组的协同避让装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，充分利用V2V设备，实现了矿区自动驾
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112455440 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011374094.0
(22)申请日 2020.11.30
(71)申请人 北京易控智驾科技有限公司
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