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本发明公开了一种基于圆检测的蓝宝石晶片定位跟踪方法，该方法的实现依次包括以下步骤：(1)采集单张标定板图像和对应的机器人末端夹具位置信息进行标定，得到相机坐标系与机器人坐标系间的关系矩阵；(2)视觉检测系统采集单张陶瓷盘图像并对其进行处理，检测出所有蓝宝石晶片和陶瓷盘；(3)视觉检测系统计算得到蓝宝石晶片的数量、位置及角度信息；(4)通过坐标变换得到蓝宝石晶片在机器人坐标系下的位置信息，实现机器人对蓝宝石晶片的定位，然后进行精确厚度测量。本发明结合视觉定位和自动化测量，实现了蓝宝石晶片厚度自动化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112484680 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202011392661.5 (56)对比文件
(22)申请日 2020.12.02
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