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2023-05-31 发布于四川
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相机外参标定方法、装置及相机外参标定系统.pdf

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本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统，其中，该方法包括：获取设置在标定舱内的第一相机对标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；从标定图像中确定目标位置的标定特征信息；获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对参考舱中的目标位置拍摄的图像；基于标定特征信息在标定图像中的位置和参考特征信息在参考图像中的位置，确定第一相机相对于第二相机的位姿变化数据；基于位姿变化数据，确定第一相机的外参。本公开实施例可以实时地利用第一相机拍摄的图像对第一相

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112489113 A (43)申请公布日 2021.03.12 (21)申请号 202011344151.0 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人深圳地平线机器人科技有限公司

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