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本发明提供一种装车用运输机器人，包括控制器，所述控制器控制货物码放包括：扫描非规整装车空间，建立实际码垛空间模型，确定待码垛位置；规划待码垛位置至装车机器人初始位置的路径；在装车机器人行走码放过程中，检测是否存在新增障碍物，若存在，选择替代的码垛位置，获得替代路径。本发明装车机器人按照基于起点与待码垛位置规划得到的路径实现快速装车，全局路径规划时待码垛位置确定简单，对于不同层的货物无需反复计算，影响因素较少，求解时间短，局部路径搜索中快速确定替代码垛位置，简化局部路径搜索过程，通过全局最优路径搜
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112499298 B
(45)授权公告日 2021.05.11
(21)申请号 202110169811.4 B65G 67/20 (2006.01)
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