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本发明公开了一种无人机群低代价安全搜索的方法，将所述无人机群包括若干个无人机，每个无人机包括自身状态采集模块、通信平台及无线数据传输模块，所述通信平台为表征无人机的节点与其他无人机进行通信，其中，每个节点周期性地向主节点汇报自己的位置信息；领航机作为主节点收到所有网络节点的位置信息后根据所有网络节点汇报的位置信息计算出领航机的最佳位置点，实施监控每台无人机的能源剩余及负载变动，所述主节点间隔第一预设时间广播一脉冲信号，其他无人机节点接收到所述脉冲信号后，进行信息反馈，所述主节点根据收到的反馈信息
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110825107 A
(43)申请公布日
2020.02.21
(21)申请号 20191
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