一种自适应分辨率三维激光扫描方法.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种自适应分辨率三维激光扫描方法.pdf

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本发明提供一种自适应分辨率三维激光扫描方法，包括以下步骤：S1)对环境采用垂直分辨率ω、水平分辨率τ进行粗扫描；S2)将粗扫描数据P切分成n小段，计算每小段的物体复杂度S3)计算不同水平角度区间对应的水平扫描分辨率μx；S4)对不同水平角度区间采用垂直分辨率ω、水平扫描分辨率μx进行精细扫描；S5)以精细扫描数据P来补充粗扫描数据P，形成融合后的数据Pmix。本发明对于未知复杂度的环境，自适应分辨率扫描可以实现对环境中简单物体的快速扫描，对于环境中的复杂物体，通过精细扫描可以获得复杂物体的细节

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110824456 A (43)申请公布日 2020.02.21 (21)申请号 20191