毕业设计（论文）-基于SW助老喂饭机械装置的设计研究-喂饭机器人.docx

PAGE 黄河交通学院2008届本科生毕业论文弹簧振子振动的探讨 王某某 摘 要 随着现代社会的发展，人口老龄化的现象越来越严重，老人和行动不方便的人的进食成为了一大难题，一方面，老龄化带来劳动人口的减少，另一方面老人的急剧增加，加剧了这种矛盾。因此，研究出一种高效，安全，精确的喂饭机就很有必要性了。结构合理，性能完善的喂饭机，可以改善老人及行动不方便的人的进食舒适度，降低辅助人员的劳动强度，大大减少辅助人员数量，对社会的人文发展和经济效率的提高，具有较大的意义。本文重点对喂饭机的驱动系统、执行机构等部件的选择等方面进行了研究，设计了如下的具有六自由度的喂饭机。 关键词：?喂饭机；老人；执行机构  Abstract With the development of modern society, the phenomenon of population aging is becoming more and more serious. It has become a big problem for the elderly and people with inconvenient actions to eat. On the one hand, the aging brings about the decrease of the working population, on the other hand, the sharp increase of the elderly aggravates this contradiction. Therefore, it is necessary to develop an efficient, safe and accurate rice feeder. The reasonable structure and perfect performance of the rice feeder can improve the eating comfort of the elderly and the people who are inconvenient to move, reduce the labor intensity of the auxiliary personnel, and greatly reduce the number of auxiliary personnel, which is of great significance to the improvement of social human development an economic efficiency. This paper focuses on the selection of drive system, actuator and other parts of the feeder, and designs the following feeder with five degrees of freedom. Key words: ? rice feeder; elderly; executive mechanism 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 绪 论 1 1.1 课题背景及意义 1 1.2 国内外研究现状及发展趋势 1 1.3论文的研究内容 2 1.4论文的研究方法 3 2 总体结构设计 4 2.1 分析和确定助老喂饭机机械装置的结构方案 4 2.1.1 方案一·旋转桌面式喂饭机 4 2.1.2 方案二六自由度喂饭机 4 2.2 助老喂饭机械装置的总体方案设计 5 2.2.1 助老喂饭机械装置结构方案 5 2.2.2机械传动系统的设计与工作原理 7 2.2.3电机的选择和设计 7 3主要部件设计 9 3.1 执行爪的结构设计 9 3.1.1 抗拉强度条件 9 3.1.2 抗剪强度条件 10 3.1.3 刚度条件 11 3.2 谐波减速器的设计与选型 11 3.2.1 结构型式的选择 11 3.2.2 确立柔性轮与刚性轮齿数 11 3.2.3 选取柔轮和刚轮的材料 11 3.2.4 初步确定啮合模数m 11 3.2.5 挑选柔性轮与刚性轮结构的型式与计算它们的主要几何数值 12 3.2.6 谐波传动的啮合参数和几何尺寸的计算 12 3.2.7 挑选波发生器得构造形式与通过公式计算得出它的几何尺寸 14 3.2.8 柔性轴承几何参数的计算，使用寿命的计算