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本公开提供一种用于未知环境中的机器人运动方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人技术领域，包括：确定机器人周围的可通行间隙集合；基于所述机器人当前朝向与所述机器人朝向终点方向之间的夹角大小，从所述可通行间隙集合中选择目标间隙；根据所述目标间隙计算期望运动方向；使用动态窗口法使所述机器人沿所述期望运动方向运动。使机器人能够沿着障碍边沿移动，使机器人受障碍引导，摆脱局部极小。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112526991 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202011353145.1 (56)对比文件
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