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本发明提供可抑制喷嘴和工件碰撞，同时使喷嘴接近工件进行喷丸处理的喷丸处理装置和喷丸处理方法。该喷丸处理装置包括：喷嘴；固定该喷嘴且可变更喷嘴相对于工件的位置和姿势的喷嘴移动机构；三维拍摄处理分区内所设置的工件并获取工件的位置姿势信息的三维信息获取传感器；存储工件设置在处理分区内的基准位置和基准姿势时喷嘴的基准动作模式的模式存储部；存储工件的三维模型数据的模型数据存储部；比较位置姿势信息和基准位置姿势数据，计算工件相对于该基准位置姿势数据的位置姿势位移的位置姿势位移计算部；及基于位置姿势位移对喷嘴
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112589682 A
(43)申请公布日 2021.04.02
(21)申请号 202011060285.X
(22)申请日 2020.09.30
(30)优先权数据
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