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本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取末端器械的当前位置，并初始化目标位置和指令位置为当前位置；获取末端器械的增量位置；根据增量位置更新目标位置；在目标位置没有达到末端器械的位置限位时，更新指令位置为目标位置，并计算相邻时刻指令位置之间的位置偏差；在位置偏差达到位置偏差阈值时，修正指令位置获得使位置偏差减小的修正指令位置；控制第一部分运动以使末端器械运动至修正指令位置。该控制方法能够减小甚至避免末端器械在受控运动过程中存在的位置跳变的问题，进而可确保手术被可靠实施。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112587243 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202011476064.0 (56)对比文件
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