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处理器通过选择性地将飞行员输入与来自自动驾驶仪的控制信号混合来向飞行控制系统提供飞行命令。所述处理器通过连续迭代来生成预计恢复轨迹，每个迭代从当前飞行器位置开始并且使用可由所述处理器选择的恢复约束来影响飞行机动性程度。一种检测系统，其在沿着所述预计恢复轨迹存在威胁的情况下识别并调用威胁存在状态。在威胁存在期间，所述处理器在第一迭代中用允许的混合飞行员输入来命令初始软恢复。如果在后续迭代中存在威胁，则所述处理器命令更机动的恢复，同时衰减混合飞行员输入。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112639653 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 201980057208.8 (74)专利代理机构 北京市隆安律师事务所
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