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本申请提供一种安全通信的方法及装置，可应用于自动驾驶技术领域，其中方法包括：第一车辆从第一终端设备接收第一消息，发送第一协商消息，并接收来自第二车辆的第一协商消息；第二车辆的第一协商消息包括第二车辆的第一协商参数、第二车辆在所述车队中的编号和第二车辆的证书；并在与第一车辆在车队中的编号相邻的车辆的证书验证通过后，根据该编号相邻的车辆的第一协商参数确定第二协商参数；发送第二协商消息，并接收来自所述第二车辆的第二协商消息；在第二车辆的证书验证通过后，根据每个第二车辆的第二协商参数生成组密钥。车队的车
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112640504 B
(45)授权公告日 2021.12.14
(21)申请号 202080004876.7 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理
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