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一种六轴串联机械手柔顺加卸钻杆系统及加卸钻杆方法.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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一种六轴串联机械手柔顺加卸钻杆系统及加卸钻杆方法.pdf

    本发明公开了一种六轴串联机械手柔顺加卸钻杆系统及加卸钻杆方法，包括三自由度主机、杆箱、位于三自由度主机和杆箱之间的六轴串联机械手以及六轴串联机械手末端的钻杆抓取柔顺构件；六轴串联机械手从杆箱中直接抓取钻杆送到主机指定位置，末端钻杆抓取柔顺构件可实现多自由度和多方向的柔顺控制，在钻杆装卸过程中起到缓冲作用，可使机械臂不受反力，起到保护机械臂的作用，提高其工作寿命。本发明提高钻机施工安全性、钻孔效率和降低劳动强度的同时，更促进了钻探装备技术自动化、智能化的发展。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115773075 A (43)申请公布日 2023.03.10 (21)申请号 202211557561.2 (22)申请日 2022.12.06 (71)申请人 中煤科工西安研究院

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