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本发明提供了一种结合动态和静态特征的语义定位方法、电子设备和机器可读存储介质。该语义定位方法包括：实时获取传感器对车辆所在道路的3D感测信息，对3D感测信息进行处理获得道路语义信息，道路语义信息包括静态语义特征和动态语义特征；基于道路语义信息生成包括静态语义特征和动态语义特征的道路3D观测数据；将道路3D观测数据与预构建的特征地图进行语义信息配准，通过代价函数优化法求取最优的配准位姿，从而实现车辆的定位。本发明的方案创造性地将原本被视为噪声项的动态信息用于定位过程，即，从单一的静态特征信息对齐，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115773765 A
(43)申请公布日 2023.03.10
(21)申请号 202211477927.5
(22)申请日 2022.11.23
(71)申请人 亿咖通（湖北）技术有限公司
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