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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明公开了一种基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，检测获得环境信息；步骤2，建立无人机运动规划模型；步骤3，获得无人机避障规划运动路径。本发明公开的基于动力学RRT*的无人机运动规划方法，无需对搜索区域进行几何划分，搜索空间的覆盖率高，搜索的范围广，可以尽可能的探索未知区域，增强了无人机运动规划的目的性和灵活性，能够使无人机快速地规划出符合动力学约束的安全可行的渐进最优路径，解决多自由度无人机在复杂环境下和动态环境中的运动规划。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112650306 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011566611.4
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 北京理工大学
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