运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-04 发布于四川
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运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

本申请提供了运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于轮腿式机器人，方法包括：获取轮腿式机器人的各动力学参数，基于车轮总扭矩、跟踪线速度、俯仰角、俯仰角速度、特征参数、重力加速度及中间参数构建动力学模型，基于线速度参数、俯仰角参数、权重系数、协态变量、代价函数、动力学模型、预设比例增益系数及偏航角参数，获得车轮目标角加速度和值及车轮目标角加速度差值，并获得左轮目标角速度和右轮目标角速度；基于预设腿部高度及左右腿目标高度差值，获得目标关节角度；基于目标关节角度、左轮目标角速度、右轮目标角

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116198625 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310256091.4 (22)申请日 2023.03.02 (71)申请人南方科技大学地址 518055

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