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智能巡检机器人在变电运维工作中的改进及应用的研究李方平 目录 TOC \o "1-9" \h \z \u 目录 1 正文 2 文1：智能巡检机器人在变电运维工作中的改进及应用李方平 2 1机器人巡检系统总体设计 2 1.1巡检系统组成 2 1.2机器人的身体 3 1.3传感器系统 4 2变电站机器人巡检工程实施 5 2.1变电站现场调查 5 2.2巡逻设备的安装 5 2.2.1充电室的安装 5 2.2.2无线网桥和天气传感器安装 5 2.2.3监控后台安装 6 2.3巡检规划 6 2.3.1巡检路线规划 6 2.3.2巡逻地图的构建 6 3.结语 6 文2：带电检测技术在变电运维中的应用分析 7 1、变电运维带电检测技术的优势 7 2、带电检测技术在变电运维中的应用 8 3、带电检测技术在变电运维中的应用实例分析 9 4、结束语 10 参考文摘引言： 11 原创性声明（模板） 11 正文 智能巡检机器人在变电运维工作中的改进及应用的研究李方平 文1：智能巡检机器人在变电运维工作中的改进及应用李方平 引言 随着电网规模的扩大和电压水平的提高，对供电的安全性和可靠性要求也越来越严格。变电站的正常运行，已成为保证电力系统供电安全的重要环节。目前，我国电网主要采用人工检查方式，即，对运行中的变电站设备，采用人工检查和人工记录的方式进行检查。人工检查存在劳动强度高、工作效率低、质量不稳定等缺点，恶劣的天气条件，也会对检查人员的健康造成危害。近年来，用机器人代替人工巡检模式，已成为变电站巡检发展的一个热点。 1机器人巡检系统总体设计 1.1巡检系统组成 机器人检测系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、监控后台和辅助设施组成。该系统具有以下特点:(1)采用无轨导航，部署迅速，站与站之间部署方便;(2)采用四轮独立驱动，适应各种复杂环境，提供高清红外可见光视频图像，测温精度高达0.5℃;(3)采用激光雷达与惯性导航相结合的精确地形匹配导航方案，定位精度可达1cm;(4)超声波防撞，提供高可靠性和安全保障，可全方位移动到位，为巡检提供更强的易用性。 1.2机器人的身体 机器人本体由外部结构部件、运动控制系统、电源系统、传感器系统和导航系统组成。 该机器人的设计以简单、实用、坚固可靠为基本原则，结合良好的平面切割技术，兼顾重量、稳定性和保护水平的要求。表面经喷塑和阳极氧化处理，具有较强的防腐性能。机器人的结构主要由铝合金制成，重量不到100公斤。 机器人运动控制系统主要由运动控制器、电机驱动器、电机、减速器、车轮、超声波避障模块、手动遥控模块和状态指示灯组成。 运动控制系统主要实现与监控背景的通信以及车身和云台的控制功能。实时接收车身和云台状态信息并上传。其工作流程如图所示。 为了满足变电站户外运行的需要，机器人本体选用轮式四轮驱动。运动控制采用PID控制和PMSM矢量控制算法对人体进行控制，从而实现精确的速度控制和快速的转矩响应，保证了控制算法的成熟和稳定。四轮独立驱动，灵活匹配控制，实现零转弯半径，原地360°旋转，现场灵活路径规划，对环境适应性强。驱动电机采用低磁阻、大扭矩驱动。该系统调速范围广，效率高，可靠性好。机器人的最大运行速度可达1.1m，可跨越10cm障碍物，爬升至25°。 供电系统(1)电池选型。电池由磷酸铁锂电池供电，额定电压36v，电池容量50ah。为满足电池充放电、储存、运输的安全要求，将电池安装在由防爆阻燃材料制成的专用电池箱内。(2)电力管理系统设计。锂电池组电源管理系统(BMS)采用集中管理。BMS由一个主控制单元(CMU)和几个监控单元(BMU)组成。BMU检测并平衡电池模块的电压和温度，并将数据传输到CMU。CMU检测锂电池的总电压、总电流和绝缘，负责与机器人控制系统和充电器通信，保护电池充放电。(3)BMS性能改进。锂电池之间存在一些细微的参数差异是不可避免的。由于内阻、自放电以及充放电次数的增加等因素的影响，会放大电池之间参数的差异，降低锂电池的使用寿命，甚至产生潜在的供电安全风险。通过BMS实现平衡管理，使电池组保持良好的一致性，可以延长电池寿命，降低成本，保证一次充电后电池寿命不小于5小时，提高系统的可靠性和稳定性。 1.3传感器系统 (1)可见光检测。可见光摄像机是用来观察设备的外观和读取仪器的数值。具有自动或手动对焦功能，视频分辨率可达1080p，光学变焦倍数可达30倍。采用自动光圈设计，通过检测视频信号的均值，自动控制镜头光圈的膨胀或收缩，在不同光照条件下可获得标准的视频信号电平。机器人头部装有强大的LED灯和雨刷，可在夜间和雨天探测可见光。照明和雨刷由本