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一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法，包括以下步骤：1)在海面上，利用SINS/GPS组合导航提供载人潜水器在初始时刻的对地速度vb；2)ADCP工作在对流模式中，测量出载人潜水器相对水流的速度利用多次ADCP扫描的重复测量推导出载人潜水器的对地速度vb和水流速度3)下潜至近海底，利用ADCP底跟踪功能获取的载人潜水器的对地速度与重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度的误差，提出一种对各深度单元层中载人潜水器对地速度和水流速度实现误差修正的方法。本发明解决了下潜过程载人潜水器的对地
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112684207 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202011491308.2 CN 111076728 A,2020.04.28
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