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一种激光雷达的机器人同时定位与建图优化方法.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种激光雷达的机器人同时定位与建图优化方法.pdf

    本发明公开了一种激光雷达的机器人同时定位与建图优化方法，包括：获取机器人的观测信息、里程计控制信息、估计自身位姿信息；通过提议分布采样方法获取机器人当前状态下的粒子集；计算粒子集中每个粒子的权重和总权重；计算粒子集的退化程度参数值；当退化程度参数值大于等于预设退化程度阈值时，对粒子集进行重采样，删除粒子集中粒子权重低的粒子，产生新的权重高的粒子建立新粒子集，使新粒子集中粒子数量与重采样之前粒子集总粒子数量相同；根据粒子的观测信息，对地图进行更新。本发明在重采样时使用权重高的粒子生成新的粒子而不是

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112698345 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202011411923.8 (22)申请日 2020.12.04 (71)申请人 江苏科技大学 地址

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