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- 2023-06-05 发布于四川
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本发明提供的一种基于分层非奇异终端滑模的桥吊消摆与定位的控制系统及方法，包括以下步骤：步骤1，根据二维定绳长桥吊系统确定控制目标；步骤2，根据二维桥吊系统的状态方程结合分层滑膜理论，分别构建两个子系统的非奇异终端滑模面；步骤3，根据步骤2构建的两个子系统的非奇异终端滑模面构建局部控制量饱和的非奇异终端滑模控制器；步骤4，通过步骤3构建得到的局部控制量饱和的非奇异终端滑模控制器对二维定绳长桥吊系统进行控制；本发明面对桥吊控制中可能出现的实际问题，提出的方法具有良好的针对性和实用性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112748662 A
(43)申请公布日 2021.05.04
(21)申请号 202011334534.X
(22)申请日 2020.11.24
(71)申请人 中国人民解放军火箭军工程大学
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