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本发明公开了一种无人机蜂群的自定位方法及装置，该方法包括：根据无人机蜂群的分布式天线阵列MIMO系统模型，建立无人机蜂群的方向矢量，建立无人机蜂群的接收信号模型，设置每个无人机的参考天线，将无人机蜂群的方向矢量分解为每个无人机的多根天线的方向矢量，以及多个无人机的参考天线的方向矢量；对无人机蜂群的接收信号模型的协方差矩阵进行特征值分解，确定用户发送信号的到达角信息；根据用户发送信号的到达角信息，求解多个无人机的参考天线的方向矢量，建立无人机蜂群位置参数的优化模型；基于LS算法，求解无人机蜂群位置
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112737644 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011568027.2
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 中国信息通信研究院
地
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