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本发明公开一种柔性机械手爪及其工作方法，手爪包括主框架、横移模块、纵移模块、锁止模块、扭簧模块、手指模块、传感器模块；主框架与机械臂连接，横移模块安装在所述主框架上，横移模块采用齿轮、齿条、滑块配合的结构，使安装于滑块上的纵移模块能够水平移动；纵移模块包括主动轮、从动轮以及丝杆配合的结构实现手指模块的纵向移动，纵移模块、横移模块实现了鳍形手指模块的二维移动；锁止模块与扭簧模块相连，扭簧模块连接在鳍形手指模块上，用于固定手指模块的方向；传感器模块包括双目视觉传感器，双目视觉传感器嵌于主框架前侧，用
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112720551 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011575285.3
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 南京航空航天大学
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