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一种多无人飞行器协同航迹规划方法.pdfVIP

一种多无人飞行器协同航迹规划方法.pdf

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    本发明提供一种多无人飞行器协同航迹规划方法，包括：构建航迹评价模型，构建航迹约束模型，建立多目标协同航迹规划模型、优化航迹搜索空间，求解最优航迹；本发明采用变量分解策略、Tent混沌初始化策略、多种群循环分裂合并策略提高萤火虫算法的最优解搜索能力；采用双极偏好占优机制突出不同任务背景对不同优化目标的侧重点；设计协同度指标提高不同UAV间的航迹协同性；通过以上策略在方法不同阶段的有机结合，提高多目标UAV协同航迹规划的整体效能。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112733251 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202011547277.8 (22)申请日 2020.12.24 (71)申请人 中国人民解放军空军工程大学

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