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2023-06-05 发布于四川
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一种船舶大型设备对中安装辅助定位方法及系统.pdf

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本发明提供一种船舶大型设备对中安装辅助定位方法，包括提供目标设备和至少一待安装设备；在目标设备和待安装设备上均设置多个特征点；使用至少三个视觉成像装置采集检测图像，提取特征点在检测图像中的第一位姿信息；测量多个特征点与目标设备、待安装设备间第二位姿信息；基于检测图像和视觉成像关系建立三维模型，根据第一、第二位姿信息计算目标设备和待安装设备在三维模型中相对位姿信息，并根据相对位姿信息辅助待安装设备移动至对中安装区域。本发明采用立体视觉位姿测量，借助标识点信息，可精确测量大型设备位姿；采用多套立体视

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112734842 B (45)授权公告日 2022.07.01 (21)申请号 202011641325.X G06T 7/00 (2017.01) (22)申请日 2020.12.

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