一种基于自监督几何建模的自动驾驶策略预训练方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种基于自监督几何建模的自动驾驶策略预训练方法.pdf

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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于自监督几何建模的自动驾驶策略预训练方法，包括：步骤S1，自监督的几何建模,几何建模框架同时生成姿态和深度预测，两个连续两帧作为输入；步骤S2，视觉运动策略预训练,经过S1的训练后,视觉编码器通过预测未来的自车运动，并通过视觉图像重建的光度误差进行优化，来学习驾驶策略表示；本发明通过完全自监督的预训练框架的针对视觉运动驾驶任务的预训练范式，可在不需要任何标签同时实现充分利用大规模数据；本发明中经过预训练的视觉编码器，能够基于当前的视觉输入预测自车运动，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115761144 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211570122.5 (22)申请日 2022.12.08 (71)申请人上海人工智能创新中心地址 200