一种多漫游器协同导航方法、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种多漫游器协同导航方法、电子设备及存储介质.pdf

本发明公开了一种多漫游器协同导航方法、电子设备及存储介质，所述方法包括图像相似性算子表征、地图相似区域搜索、地图重叠区域拼接、漫游器位姿与三维点联合优化四个内容的多漫游器协同导航方法。通过基于L1范数形式的相对相似性评分函数和阈值抑制算法快速搜索到地图重叠区域，并通过求解稀疏特征点地图的转换关系进行地图拼接，最终对漫游器位姿与三维点云进行联合优化，最终得到多漫游器行进过程中地图与位姿拼接结果，从而获得多漫游器的协同导航信息。本发明实现了对地外天体表面进行长距离、大范围、高效率的探测。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112710985 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 202011281429.4 (22)申请日 2020.11.16 (71)申请人上海航天控制技术研究所

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