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用于控制拖曳船队的方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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用于控制拖曳船队的方法.pdf

    本发明涉及一种用于控制由船和至少一艘作用在船上的拖船组成的拖曳船队的方法，包括步骤：·a)提供船的数据和环境数据；·b)确定船的当前航向、推力矢量和惯性力，并通过计算校正力矢量和校正扭矩来预先确定船的期望的行驶方向，以实现期望的行驶方向；·c)计算拖船的所需的位置、方向和驱动位置，并生成控制命令，使得拖船的所有的力矢量之和和扭矩对应于所需的校正力矢量和校正扭矩；·d)将生成的控制命令传输到拖船，并监视控制命令的完成；·e)在完成控制命令之后评估生成的校正力矢量和校正扭矩，并在数据模型中生成并存储

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112004741 A (43)申请公布日 2020.11.27 (21)申请号 201980027555.6 (74)专利代理机构 南京苏创专利代理事务所

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