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将基于应变的形状感测与导管控制相结合.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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将基于应变的形状感测与导管控制相结合.pdf

    本发明提供了可改进基于应变的形状感测的用于导航管腔网络的机器人系统和方法。在一个方面，该系统可将基于应变的形状数据与基于机器人数据(例如，运动学模型数据、扭矩测量、机械模型数据、命令数据等)确定的形状数据进行比较，并且根据需要调整该基于应变的形状数据。可基于该比较来调整、不同地加权或丢弃该基于应变的形状数据的任何部分。例如，来自可信来源的数据可指示器械的形状表现出或应当表现出一个或多个特性。如果该系统确定该基于应变的形状数据的任何部分与此类特性不一致，则该系统可调整该基于应变的形状数据的该部分，

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112804946 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 201980066136.3 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公

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