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理论力学运动学引论第1页/共52页 引 论2.运动学模型及其运动形式3.学习运动学的目的1.运动学主要内容第2页/共52页 1.运动学的主要内容? 运动学是从几何观点描述物体的机械运动,只阐明运动过程的几何特征及其各运动的要素之间的关系,而不涉及运动的物理原因。? 运动学的任务是： 研究物体在空间的位置随时间变化的几何性质。如： （1）物体机械运动规律的描述方法； （2）物体运动形式及有关特征； （3）点的轨迹、速度、加速度，刚体的角速 度、角加速度，以及相互间的关系等。第3页/共52页 ? 运动学的主要内容（1）几个概念? 参考系 固连于参考体上的任何一组坐标系，称为参考坐标系或参考系。? 参考体 机械运动表现为物体在空间的位置随时间的变动。物体的位置只能相对地描述，只能说出一个物体相对于另一个物体的位置。这后一物体被作为确定前一物体位置的参考体。第4页/共52页 （2）运动学研究内容? 建立物体的运动方程? 分析点的运动速度、加速度和刚体的角速度、角加速度等? 研究物体运动的分解与合成规律? 运动学的主要内容第5页/共52页 研究卫星轨道时，卫星可以看作一个点。 研究卫星运动姿态时，卫星不再是一点，而应看作刚体。(1) 运动学模型2. 运动学模型及其运动形式第6页/共52页 ? 运动学模型? 运动学模型及其运动形式图 片第7页/共52页 ? 运动学模型? 运动学模型及其运动形式第8页/共52页 接触轨道之前，保龄球可以看作一个点； 接触轨道之后，保龄球在摩擦力作用下发生滚动，这时保龄球不再是一点，而应看作刚体。? 运动学模型? 运动学模型及其运动形式第9页/共52页 ? 曲线运动—— 最一般的情形为三维变速曲线运动（2）点的运动形式? 点的运动可分为直线运动和曲线运动。? 运动学模型及其运动形式? 点的运动形式第10页/共52页 ? 曲线运动—— 最一般的情形为三维变速曲线运动? 运动学模型及其运动形式? 点的运动形式第11页/共52页 （3）刚体的运动形式 平 移 — 刚体运动过程中，其上的任意直线 始终平行于这一直线的初始位置。定轴转动 — 刚体运动过程中，其上（或其延展 部分）有一直线始终保持不动。平面运动 — 刚体运动过程中，其上各点到某一 固定平面的距离始终保持不变。? 运动学模型及其运动形式? 刚体的运动形式一般运动 — 自由刚体在空间的运动。定点运动 — 刚体运动过程中，其上某一点始终 保持不动。第12页/共52页 ? 平 移? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式第13页/共52页 ? 平 移? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式第14页/共52页 ? 平 移? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式第15页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 平 移第16页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 平 移第17页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 平 移图 片第18页/共52页 ? 刚体的运动形式? 平 移? 运动学模型及其运动形式图 片第19页/共52页 ? 刚体的运动形式? 定轴转动? 运动学模型及其运动形式图 片第20页/共52页 ? 定轴转动? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式第21页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 定轴转动图 片第22页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 定轴转动第23页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 定轴转动第24页/共52页 ? 平面运动? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式第25页/共52页 ? 刚体的运动形式? 运动学模型及其运动形式? 平面运动第26页/共52页 ? 运动学模型及其运动形式? 平面运动? 刚体的运动形式第27页/共52页 ? 运动学模型及其运动形式? 平面运动? 刚体的运动形式第28页/共52页 ? 运动学模型及其运动形式? 平面运动? 刚体的运动形式第29页/共52页 ? 运动学模型及其运动形式? 刚体的运动形式? 定点运动第30页/共52页 ? 运动学模型及其运动形式? 刚体的运动形式? 定点运动第31页/共52页 ? 运动学模型及其运动形式? 刚体的运动形式? 定点运动第32页/共52页 ? 运动学模型及