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水下机器人发展概述 水下机器人发展概述 水下机器人发展概述 水下机器人发展概述 --船舶 102 赵书孝 1005080224 无人遥控潜水器，也称水下机器人。一种工作于 水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些 操作，又称潜水器。水下环境恶劣危险，人的潜水深 度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。 无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中 自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 特别是近 10 年来，无人遥控潜水器的发展是非 常快的。从 1953 年第一艘无人遥控潜水器问世，到 1974 年的 20 年里，全世界共研制了 20 艘。特别是 l974 年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。到 1981 年，无人遥控潜水器发展到了 400 余艘，其中 90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。 1988 年， 无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到 958 艘， 比 1981 年增加了 110% 。这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为 800 艘上下，其中 420 余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜 水器的发展相对慢一些，只研制出 26 艘，其中工 业用的仪 8 艘，其他的均用于军事和科学研究。另 外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展，已经研制出 32 艘，其中 28 艘用于工业服务。 无人有缆潜水器研制与发展 无人有缆潜水器的研制开始于 70 年代， 80 年 代进入了较快的发展时期。 1987 年，日本海事科学技术中心研究成功深海无人遥控潜水器“海鲀3K”号，可下潜 3300 米。研制“海鲀 3K”号的目的，是为了在载人潜水之前对预定潜水点进行调查而设计的，供专门从事深海研究的，同时，也可利用“海鲀 3K”号进行海底救护。“海鲀 3K”号属于有缆式潜水器，在设计上有前后、上下、左右三个方向各配置两套动力装置， 基本能满足深海采集样品的需要。 1988 年，该技术中心配合“深海6500 ”号载人潜水器进行深海调查作业的需要， 建造了万米级无人遥控潜水器。 这种潜水器由工作母船进行控制操作，可以较长时间进行深海调查。这种潜水器可望在 1992 年内建成，总投资为 40 亿日元。日本对于无人有缆潜水器的研制比较重视，不仅有近期的研究项目，而且还有较大型的长远计 划。目前，日本正在实施一项包括开发先进无人遥 控潜水器的大型规划。这种无人有缆潜水器系统在 遥控作业、声学影像、水下遥测全向推力器、海水 传动系统、陶瓷应用技术水下航行定位和控制等方 面都要有新的开拓与突破。 这项工作的直接目标是有效地服务于 200 米以内水深的油气开采业， 完全取代目前由潜水人员去完成的危险水下作业。 在无人有缆潜水技术方面， 始终保持了明显的超前发展的优势。根据欧洲尤里卡计划，英国、意大利将联合研制无人遥控潜水器。这种潜水器性能优良，能在 6000 米水深持续工作 250 小时，比现在正在使用的只能在水下 4000 米深度连续工作只有 l2 小时的潜水器性能优良的多。按照尤里卡 EU-191 计划还将建造两艘无人遥控潜水器， 一艘为有缆式潜水器，主要用于水下检查维修；另一艘为无人无缆潜水器，主要用于水下测量。这项潜水工程计划将由英国；意大利、丹麦等国家的 l7 个机构参加。英国科学家研制的“小贾森”有缆潜水器有其独特 的技术特点，它是采用计算机控制，并通过光纤沟 通潜水器与母船之间的联系。 母船上装有 4 台专用计算机，分别用于处理海底照相机获得的资料，处理监控海弹环境变化的资料， 处理海面环境变化的资料，处理由潜水器传输回来的其他有关技术资料等。母船将所有获得的资料。经过整理，通过微波 发送到加利福尼亚太平洋格罗夫研究所的实验室，并贮存在资料库里。无人有缆潜水器的发展趋势有以下几点： 一是水深普遍在 6000 米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机械手采用多功能，力反馈监控系统：四 发送到加利福尼亚太平洋格罗夫研究所的实验室， 并贮存在资料库里。 1934 年，美国研制出下潜 934 米的载人潜水器。1953 年又研制出无人有缆遥控潜水器。其后的发展大致经历了三个阶段。 1934 年，美国研制出下潜 934 米的载人潜水 器。1953 年又研制出无人有缆遥控潜水器。其后的发展大致经历了三个阶段。 第一阶段 从 1953 年至 1974 年为第一阶段，主要进行潜 水器的研制和早期的开发工作。先后研制出 20 多艘潜水器。其中美国的 CURV 系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。 1975 至 1975 至 1985 年是遥控潜水器大发展时期。海 洋石