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前沿水下机器人技术 前沿水下机器人技术 前沿水下机器人技术 水下机器人是工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。1953 年，第一艘无人遥控潜水器问世；到 1981 年，无人遥控潜水器发展到 400 余艘，其中 90%以上直接或间接用于海洋石油开采行业。海洋石油天然气开发的迫切需求，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类也出现显著增长。本文重点围绕 AUV 和 ROV 两类水下机器人，梳理了几家国际巨头代表性产品以及当前国内的主要技术现状。 一、水下机器人分类 水下机器人可分为载人潜水器（HOV）、自主水下机器人 （AUV）以及有缆遥控机器人（ROV）三类。 载人潜水器（HOV）相当于小型潜水艇，可运载工作人员进入深海，操作机械手开展各种复杂的水下考察、打捞、 采样等活动。例如蛟龙号，最大下潜深度达到 7,062 米。 自主水下机器人（AUV）没有缆绳，自身携带动力，依靠内置的控制系统实现自我控制，可以灵活自主地完成一系 列水下作业任务。 有缆遥控机器人（ ROV）脐带缆来传输水下机器人本体所需的动 力，同时也上传传感器信号和下传控制信号，续航力强，动力更充沛，安全可靠 性更高，数据传输能力强。 二、国外技术现状 自 20 世纪 60 年代前后，美国研制出第一台水下机器人， 这项技术便受到了全球各国的广泛关注。美英德俄日等海洋强国均设立了专门的水下机器人研究机构。目前，西方国家在 ROV 研发方面处于领先地位，具备深海 ROV 研发、设计、制造、试验、配套等能力。 （一）意大利 Saipem 公司 Saipem 的新型 Innovator 2.0 ROV 是一种重型工作级航行器，用于油田维护和施工，包括在超深水水域，用于监测海 床和收集数据，以设计油田或海底管道。它的电动机可以提 供 210 hp ，确保系柱在每个方向上的拉力为 1,100 kg ，最大 速度为 3.5 节，并能够举起挂在车架上的超过 600 公斤的重量。ROV 的脐带缆被重新设计，以将船上的动力传输到水下航行器。Innovator2.0 配备了 6600 V 电源，即使电缆长度超过 7,000 米，ROV 也能有效工作。ROV 获得了符合 Norsok U102标准的声明，以及 DNV-GL 认证。 （二）意大利 AGEPTEC 公司 PERSEO 水下机器人主要有 2 种不同型号，下潜深度约600~1500 msw，由高强度聚丙烯合成材料制造，高耐腐蚀， 各零部件模块化更换。 （三）TechnipFMC 公司 2012 年，TechnipFMC 推出了 Schilling 控制系统，并将其与 Hammerhead 软件平台融合，降低了 ROV 的操作难度，同时提高了设备的组装效率。随后，TechnipFMC 又推出了超高 作业载荷的 Gen-III（UHD-III），其马力高达 250 hp，配备有 ISOL-8 辅助泵系统，无需其它辅助设备，即可满足BOP 二次干预作业的法规要求。此外，该 ROV 工具可优化井建和干预作业，为作业液体回流提供通路，降低作业所需的泵模块数 量。 近期，TechnipFMC ROV Services 为壳牌部署了 GEMINI ROV 系统。GEMINI ROV 系统是新一代 250 hp 工作级 ROV 系统，ROV、机械手和工具的集成，实现了向高度自动化 ROV 的过渡，可将作业时间从几小时缩短到几分钟。GEMINI 最大 作业水深为 4,000 米，可在水下连续工作 1 个月，并实现全天候作业。 （四）美国 Oceaneering 公司 Oceaneering 是世界上最大的工作类 ROV 运营商，和最 主要的石油-天然气行业 ROV 供应商。该公司有 250 多套工 作类 ROV 系统，在全球有 2000 多名 ROV 海上工作人员。该公司一方面是最大的 ROV 运营商，另一方面也是世界 上最大的 ROV 系统制造商。其 ROV 系列包括额定潜水深度 2,500 米～3,000 米的工作类系统，额定潜水深度 4,000 米的 Millennium 工作类系统，和额定潜水深度 8,000 米的超深水系统。 MILLENNIUMPlus ROV 是一种侧入式轿厢部署，双操作臂， 220 hp 重型作业级 ROV。轿厢和系绳管理系统(TMS)提供额外的110 hp，能够驱动滑行，也有推进器控制和自动航向功能。 Spectrum 为侦查型机器人，重 290 kg，尺寸 1.4 m×0.9 m ×0.85 m（长×宽×高，下同），设计下潜深度 3,000 m，配备 有 4 个水平矢量推进器，2 个垂直推进器以及 6 个交流电机， 2 个五功能机械手。 E-Novus 是典型的油